白村江の敗戦と律令軍制の成立

古代日本において、国家的な常備軍が編成される契機となったのは、663年（天智天皇2年）の白村江の戦いにおける大敗である。唐・新羅の連合軍の侵攻を恐れた天智天皇は、国防体制を急務として防人や烽（とぶひ）を設置し、後の律令軍制の基礎を築いた。その後、天武天皇による中央集権化を経て、701年（大宝元年）の大宝律令（軍防令）の制定によって、全国的な徴兵制度である軍団制が法的に完成した。

軍団は各国に1〜数ヶ所（国の規模による）設置され、通常は国府の近くに置かれた。指揮官として在地の大領・少領クラス（地方豪族）が軍毅（ぐんき）に任命され、兵士たちの訓練や指揮監督にあたった。

編成の仕組みと「自弁」という過酷な負担

軍団の兵士は、戸籍に登録された正丁（せいてい：21〜60歳の成年男子）の3人に1人の割合で強制的に徴発された。彼らは平時は農業に従事しながら、交代で軍団に出向いて弓馬や武具の訓練を受けた。

しかし、この制度が農民に与えた苦痛は計り知れなかった。兵士の食料や弓矢などの武器は原則として自弁（自己負担）であり、さらに軍役中は租税が免除されるわけでもなかった。また、軍団の兵士の中から選抜され、都の宮城を警備する衛士（えじ）や、九州の太宰府防備に赴く防人（さきもり）へと送られることは、長期間の労働力喪失と莫大な旅費の負担を意味しており、農村を極度に疲弊させる最大の要因となった。

国家の武力行使と蝦夷征討への動員

軍団は、地方における反乱の鎮圧や治安維持といった警察機能も担っていたが、8世紀に入ると大規模な対外軍事行動の主力として動員されるようになる。とりわけ、律令国家が支配領域を東北地方へと拡大するために行った蝦夷征討（三十八年戦争など）においては、東国を中心とする各国の軍団から大量の兵士が徴発され、最前線へと送り込まれた。

朝廷の圧倒的な物量を支えたのはこの軍団の兵力であったが、勇猛な蝦夷のゲリラ戦法の前に農民出身の歩兵主体の軍団は苦戦を強いられ、多大な犠牲を払うこととなった。

農民の没落と軍団制の終焉（健児の制へ）

8世紀後半になると、過酷な兵役や税負担から逃れるために戸籍を偽る（偽籍）農民や、土地を捨てて逃亡する農民（浮浪・逃亡）が全国で激増した。これにより、正丁を基準とする徴兵システムは機能不全に陥り、軍団の兵士の質も著しく低下していった。

この事態を受けた桓武天皇は、792年（延暦11年）に東北地方（陸奥・出羽）や九州などの国境地帯を除き、全国の軍団を原則として廃止する決定を下した。代わって、郡司の子弟など武芸に秀でた志願者を少数精鋭の健児（こんでい）として採用し、治安維持にあたらせる方針へと転換したのである。こうして、飛鳥時代から続いた律令制下の国民皆兵的な軍団制は崩壊し、以後の日本史は、次第に在地領主や武芸を専門とする職能集団、すなわち「武士」の台頭へと向かっていくことになる。