律令国家の宮廷警備体制と「五衛府」の成立

大宝律令（701年）の制定によって、天皇を中心とする律令国家の支配体制が確立されると、中央の宮廷警備および軍事組織として五衛府（のちに六衛府）が整備された。五衛府は、衛門府（えもんふ）、左衛士府・右衛士府、左兵衛府（ひょうえふ）・右兵衛府から構成されていた。このうち、左衛士府は右衛士府と対になり、天皇の所在する宮城の防衛を実質的に担う中核的な軍事官司であった。宮城内を左右に分割し、主に東側（左側）の警備や、天皇の行幸時における左翼の供奉（護衛）を担当した。

「衛士」の役制と地方農民の過酷な負担

左衛士府の兵力の主体となったのは、諸国の軍団から徴発されて都へ上京した衛士（えじ）と呼ばれる兵士たちであった。衛士は戸籍に基づいて正丁（成人男性）から選ばれ、任期は原則として1年（のちに延長）とされた。彼らの任務は宮城の各門の監視や夜間の巡邏など多岐にわたったが、その実態は極めて過酷であった。都への往復の旅費、滞在中の食糧、さらには衣服や武器に至るまで、すべて自己負担（自弁）とされていたためである。この衛士役の負担は農民にとって極めて重く、借財の累積や、班田収授法を基盤とする律令体制そのものの崩壊要因となる「浮浪・逃亡」を誘発する一因となった。

平安初期の軍制改革と検非違使への移行

平安時代に入ると、地方の軍団制の崩壊に伴い、衛士の質的低下と兵力不足が深刻化した。これに対して、桓武天皇や嵯峨天皇の時代に大規模な軍制改革が行われ、大同3年（808年）には衛門府が左右の衛士府に統合されるなど、再編が進んだ。弘仁2年（811年）には左右衛士府・左右兵衛府・左右衛門府の六衛府体制へと改編されたが、実際の治安維持能力は低下し続けた。やがて、平安中期に都の治安維持を専門に担う検非違使（けびいし）が台頭すると、左衛士府をはじめとする六衛府は実質的な警察・軍事権限を失い、儀式的な存在（名誉職としての官職）へと形骸化していった。