律令体制の構築と五衛府の誕生

天武・持統天皇期から本格化した律令国家の形成過程において、天皇の権力を軍事的に裏付け、宮廷の安全を確保する組織の整備は急務であった。大宝元年（701年）に完成した大宝律令によって、それまで不完全であった宮廷警備組織が体系化され、「五衛府」として正式に発足した。

五衛府の成立以前、古墳時代から飛鳥時代にかけては、物部氏や大伴氏、佐伯氏といった伝統的な軍事豪族（伴造）が、それぞれの私的な武力（部民など）を率いて宮廷を警護していた。これに対し、五衛府の設置は豪族主導の軍事体制を解体し、国家が公的に徴発した兵士を直接統制する中央集権的な軍事・警備体制へと転換させた点において、日本史上の極めて重要な転換点となった。

五衛府の構成とそれぞれの役割

五衛府は、その機能や配置される兵士の出自によって、衛門府（えもんふ）、左衛士府（さえじふ）・右衛士府（うえじふ）、左兵衛府（さひょうえふ）・右兵衛府（うひょうえふ）の5つに分かれていた。

衛門府は、宮城の外郭にある各門（宮門）の警備や出入りの監視、および門部（かどべ）や隼人（はやと）の管轄を担当した。
左右の衛士府は、律令制下の戸籍に基づいて諸国から徴発された軍団の兵士（衛士）から選抜され、宮城内の各所の守備や京内の夜間巡邏、天皇の行幸の警備などを広く担った。
左右の兵衛府は、地方の有力豪族である郡司の子弟や都の官人の子弟から選ばれた兵衛（ひょうえ）によって構成され、天皇の最も近くで身辺の直接的な護衛や内裏の護衛にあたった。これらは、出自や身分によって役割が厳格に分担された合理的な官制であった。

変遷と「六衛府」への再編、そして形骸化へ

奈良時代中期以降、天皇権力をより強固にするため、身辺警護を強化する新たな軍事組織が求められるようになった。聖武天皇期には、従来の五衛府とは別に天皇直属の武力として授刀衛（じゅとうえ）が設置され、これが後に近衛府（このえふ）へと発展した。
弘仁2年（811年）には、衛士府と衛門府が統合されるなどの再編が行われ、最終的に近衛府・兵衛府・衛門府（それぞれ左右に分かれる）からなる六衛府（ろくえふ）の体制へと移行した。

しかし、平安時代中期に入ると、公地公民制や戸籍制度の崩壊に伴って律令制に基づく兵役（軍団・衛士制度）が維持できなくなり、六衛府は実質的な警備機能を急速に失っていった。京都の治安維持や警備の実務は、新設された検非違使（けびいし）へと移り変わり、六衛府自体は貴族たちの儀式的な名誉職へと形骸化していった。この国家公式の軍事力の空白を埋める形で、地方や都において自衛と武力を組織した「武士」が台頭していくこととなる。