段階的な成立プロセスと時期の変遷

鎌倉幕府の成立は、ある特定の年に突如としてなされたものではなく、源頼朝が平氏打倒を目指して挙兵してから権力を確立するまでの過程で、段階的に進められた。1180年の挙兵後、頼朝は関東を制圧して独自の軍事警察機関である侍所を設置し、1183年の寿永二年十月宣旨によって朝廷から東国における国衙領・荘園の支配権を公認された。続いて1185年の平氏滅亡後、源義経追討を名目として諸国に守護・地頭を設置する権利（文治の勅許）を獲得し、実質的な全国支配の足がかりを築いた。

かつては頼朝が征夷大将軍に任命された1192年（建久3年）を幕府成立の年とする説が主流であったが、近年では、武家政権の軍事・警察権が全国規模に及んだ1185年（文治元年）を実質的な成立の画期とみなす見解が日本史学において有力となっている。

「御恩と奉公」による独自の主従関係

幕府の強固な権力基盤となったのが、将軍と武士（御家人）との間で結ばれた御恩と奉公に基づく主従関係である。将軍は御家人に対し、祖先伝来の所領の支配を保障する「本領安堵」や、戦功に応じて新たな土地を与える「新恩給与」を行った。これを御恩という。

一方、御家人はその代償として将軍に忠誠を誓い、平時には京都や鎌倉の警備（京都大番役・鎌倉番役）を務め、戦時には自己の負担で武装して軍役を果たす「奉公」の義務を負った。このように土地を媒介として結ばれた個人的な恩恵と奉仕の関係は、日本の中世社会における封建制度の根幹をなすものであり、古代の律令国家における中央集権的な官僚制度とは対極にある新しい政治・社会システムであった。

実務的で簡素な幕府の統治機構

鎌倉幕府の統治機構は、朝廷の複雑な律令体制に比べて極めて実務的かつ簡素に組織されていた。中央機構としては、御家人の統制や軍事・警察を担当する侍所、一般政務や財政を担当する政所（当初は公文所と呼ばれた）、訴訟や裁判を担当する問注所の三機関を中心に運営された。

地方機構としては、国ごとに有力な御家人の中から守護が任命され、国内の治安維持（大犯三カ条の検断）や軍事的な統率を担った。また、公領や荘園ごとに地頭が置かれ、年貢の徴収や土地の管理、現地の警察権を行使した。ただし、幕府成立当初の支配力は東国に偏っており、西国には依然として朝廷（京都）の支配が強く及んでいた。この時期の日本は、鎌倉の武家政権と京都の公家政権が並立する公武二元支配の様相を呈していた。

北条氏の台頭と支配権の全国化

1199年に頼朝が没すると、有力御家人による合議制が敷かれ、やがて頼朝の妻・北条政子の実家である北条氏が幕府の実権を握っていった。1219年に第3代将軍・源実朝が暗殺されて源氏の正統が絶えると、北条氏は朝廷から摂家将軍（のちに皇族の親王将軍）を傀儡の将軍として迎え入れ、自らは将軍を補佐する執権として政治を主導する「執権政治」を確立した。

1221年、幕府打倒を目指す後鳥羽上皇が挙兵した承久の乱において、幕府軍は朝廷軍を圧倒した。勝利した幕府は、上皇らを流罪に処すとともに、朝廷の監視と西国の統轄を目的として京都に六波羅探題を設置した。上皇方に与した西国の貴族や武士から没収したおよそ3000カ所にも及ぶ所領には、東国の御家人が新補地頭として大量に入部した。これにより、幕府の支配力は西国にまで広く浸透し、公武の力関係は幕府優位へと完全に逆転した。1232年には、第3代執権・北条泰時が日本初の武家法である御成敗式目（貞永式目）を制定し、武士の「道理」に基づく公平な裁判基準を明文化することで政権の安定を図った。

元寇の衝撃と鎌倉幕府の滅亡

13世紀後半、モンゴル帝国（元）と高麗の連合軍が二度にわたり日本に侵攻した元寇（文永の役・弘安の役）は、強固であった幕府体制に致命的な亀裂をもたらした。御家人は多大な犠牲を払って侵略を防いだものの、防衛戦であったため幕府は敵の領地を奪うことができず、御家人に十分な恩賞（新たな土地）を与えることができなかった。これにより「御恩と奉公」のシステムは根本から揺らぎ、さらに貨幣経済の浸透も相まって、武具の調達などで借金を重ねた御家人の窮乏化が深刻化した。

幕府は1297年に永仁の徳政令を発布して借金の帳消しによる御家人の救済を図ったが、一時しのぎに過ぎず、かえって経済社会の混乱を招く結果となった。加えて、北条氏の嫡流である得宗家に権力が極端に集中する「得宗専制政治」への反発から、他の御家人たちの不満が高まり、各地で「悪党」と呼ばれる新興の武士層が反幕府活動を活発化させた。最終的に、政治の実権を取り戻そうとする後醍醐天皇が倒幕の兵を挙げると、足利尊氏や新田義貞ら有力武将がこれに呼応し幕府から離反した。1333年、新田義貞の軍勢によって鎌倉が攻め落とされ、北条高時ら一族は自害して滅亡。約150年にわたる鎌倉幕府の歴史は幕を閉じた。