伝馬制度の整備と「五街道」の構築

江戸幕府を開いた徳川家康は、関ヶ原の戦い直後の1601（慶長6）年以降、全国支配の基盤として五街道（東海道・中山道・日光道中・奥州道中・甲州道中）の整備に着手した。その交通網を支える要として導入されたのが伝馬（てんま）制度である。幕府は街道沿いに一定間隔で「宿駅（宿場）」を設置し、各宿駅に対して幕府の公用人馬を無償（または公定の低賃金）で提供する義務（伝馬役）を課した。

宿駅に義務づけられた伝馬と人足の数は街道によって異なっていた。最も往来の激しい東海道では人足100人・馬100疋（ひき）、中山道では人足50人・馬50疋、その他の街道では人足25人・馬25疋が常備された。宿駅内の運送業務を統括する「問屋場（といやば）」において、これらの人馬が管理され、リレー方式（宿継ぎ）で公用の荷物や書状（継飛脚など）が運ばれた。

この重い労働負担の見返りとして、幕府は宿駅の住民に対して、屋敷地にかかる税を免除する地子免許（じしめんきょ）や、一般の旅行者を宿泊・運送させて利益を得る特権（旅籠屋や問屋の営業）を与え、その経営を保障した。

助郷の発生と宿駅制度の動揺

江戸中期以降、参勤交代の制度化や経済の発展に伴って交通量が急増すると、宿駅に課された正規の伝馬だけでは需要を賄いきれなくなる事態が頻発した。大名行列や幕府役人の通行、朝鮮通信使の来聘といった大規模な公的通行の際、この人馬不足を補うために、幕府は宿駅周辺の農村（農民）に対して、臨時に人足や馬を差し出させる助郷（すけごう）制度を定着させていった。

当初は臨時的な措置であった助郷役は、やがて「定助郷（じょうすけごう）」として固定化され、周辺農村にとって極めて重い負担となった。特に農繁期における人馬の徴発は農業経営に深刻な打撃を与えたため、18世紀後半以降には、農民たちが助郷負担の免除や軽減を求めて激しく抵抗する「助郷一揆」が各地で多発した。伝馬制度を維持するための助郷の強化は、幕藩体制を支える農村社会を疲弊させ、交通制度の矛盾を露呈することとなった。